創(chuàng)研數(shù)字 IDC-WIFI720 迷你無人機圖系統(tǒng)方案模組：

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WIFI通用飛控協(xié)議：批量開發(fā)定制，技術對接！13652345029

串口發(fā)送數(shù)據(jù)格式（串口波特率19200，1個啟始位，1個停止位，其它無）：

發(fā)送間隔40MS，一次發(fā)送8個BYTE，

BYTE[0]:數(shù)據(jù)頭，固定為0X66

速度為30%時，（副翼，升降舵）0x5A-0x80-0xA6線性變化

速度為60%時，（副翼，升降舵）0x33-0x80-0xCD線性變化

速度為100%時，（副翼，升降舵）0x00-0x80-0xFF線性變化

BYTE[1]:AIL——副翼： 中間值0x80，左邊最大為0x00，右邊最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[2]:ELE——升降舵：中間值0x80，后最大為0x00，前最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[3]:THR——油門：0x00為最小，0xff為最大

(微調(diào)說明：前后/側飛：±24步 步進1 128+偏移量，每次重啟后回歸默認值128）；

油門在沒有開啟定高模式的時候，就是0，開啟定調(diào)模式后是居中

BYTE[4]:RUDD——方向舵  中間值0x80，左轉(zhuǎn)最大為0x00，右轉(zhuǎn)最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

(微調(diào)說明：±24步  步進2   中值定義： 128+偏移量，每次重啟后回歸默認值128）；

為了避免加減油門時，對此字節(jié)指令產(chǎn)生影響，所以在圓形操控區(qū)域的中間1/6，因保持80H不變，此區(qū)域外按上述線性變化。

BYTE[5]:標志位

BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;

BYTE[7]：數(shù)據(jù)尾，固定為0x99

BYTE[5]

bit0=一鍵起飛    先置1，1秒后置0默認為0

bit1=一鍵下降    先置1，1秒后置0默認為0

bit2=緊急停止 每次點擊取反默認為0

油門低于40%時按緊急停止鍵無效，方向前后控制超過50%后，將bit2置0，（左右方向控制時，正常將bit2取反)，按一鍵下降后，將bit2置0，油門控制時將bit2置0

bit3=一鍵固定方向翻轉(zhuǎn)  （原來沒有這個）

bit4=1  無頭模式   0有頭模式 默認為0

bit5=一鍵翻轉(zhuǎn)     點擊后置1，當方向鍵移動超過一半時，清0 

當翻滾按鍵按下，并且方向鍵移動超過一半，發(fā)送1，并且方向值發(fā)最大值（最小值） 持續(xù)時間大概300毫秒,

bit6=光控制         默認燈光開

bit7=飛控陀螺儀矯正   先置1，1秒后置0 

注：一鍵返航，360°翻轉(zhuǎn)，飛行軌跡這三個按鈕的優(yōu)先級可以做成先入為主的方式（即先選擇哪個生效，在這個在執(zhí)行過程沒有取消的情況下，其它兩個不生效），但必須保證任何時刻這三個只能是一個生效，不能同時生效。